展示实例
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DaoAI实例案例：分拣随机堆放的烟感器
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    - 在本文中，您将学习如何使用DaoAI相机分拣上图中乱序摆放的烟感器。我们将讲述该实例完整的搭建和调试步骤。
    - 结果将是使用ABB1200机器人用真空抓手精准抓取烟感器，其中将反面的烟感器通过翻转台翻转为正面、并有序码垛摆放好。
    - 抓取视频见：（待上传）


安装相机、机器人、工控机
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    - 如果您是Eye To Hand，请将相机安装到机械手臂外的固定位置，如果您是Eye In Hand，请将相机安装到机械手臂上。
    - 将机器人本体与控制柜安装到位后、连接本体与控制柜之间的电缆、接入主电源、检查主电源正常后，通电。
    - 将工控机开箱后连接显示器及鼠标键盘。

创建新项目并连接相机、机器人
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    - 如何创建新项目请参考 :ref:`软件应用`
    - 如何 :ref:`连接相机`
    - 如何 :ref:`连接机器人`

烟感器数据采集+标注
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    - 如何数据采集（需link）
    - 如何标注烟感器（需link）
    - 下图为烟感器标注样例，标注规则：烟感器正面标签为“zheng”,反面标签为“fan”。

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手眼标定
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    - 如何 :ref:`机器人手眼标定`

创建一个新任务
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    - 如何创建 :ref:`视觉任务`

下载并导入深度学习文件
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    - 使用DaoAI World将训练好的“训练集”“导出训练好的模型”，该文件会在浏览器下载。

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    - 导入深度学习文件：点击上传，选择深度学习“txt”“pt”结尾的文件、上传成功之后会显示标注时标签信息。

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设置检测区域
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    - 依次点击“探测”、"拍照"，显示窗口就会显示相机采集到的点云场景。

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    - 点击“设置ROI”
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    .. note::
        如何拖动、旋转、放大或缩下调整框请参考 :ref:`显示窗口`

    - 调整显示窗口的调整框（框选住需要抓取探测的箱体）

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    - 点击“保存”，显示窗口就会只保留箱体部分的点云信息

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定义正反面模型
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    - 点击“开始”，进入到定义模型界面中

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    - 给正面烟感器定义模型，选择“zheng”,依次点击"拍照"、“设置ROI”。

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    - 在显示窗口调整框体大小及位置、使框体正好框选出来烟感器正面的点云，然后点击“定义模型”，

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    - 点击“>”,显示窗口就会显示我们框选好的正面烟感器的模型，检查是否完整或缺失。

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    - 反面烟感器定义同理。
    - 这样我们的烟感器正面模型就定义完成了。


示教：定义机器人正反面抓取位置
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    .. note::
        示教时，探测箱体内只需要放置一个抓取物体就可以。
        这里建议示教多个抓取位姿，视觉将会选择最优的抓取示教关系引导机器人抓取。


    - 选择“抓取”、“示教抓取位姿”、“fan”、“位姿”（如果您没有位置请点击“+”添加位姿）、选择“真实示教”、点击“拍照”。
    - 将机器人移动到烟感器上方（抓取该烟感器的真实位姿）、给视觉发送当前机器人位姿。
    - 点击“获取位姿”，视觉就会将机器人发送过来的位姿进行转换并存储。
    - 此时右边显示窗口就会显示机器人末端夹爪与物体的抓取关系。
    - 检测抓取关系正确之后、点击“保存位姿”、“虚拟示教”。

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设置防碰撞模块
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    - 如下图所示，在防碰撞中打开倾斜角度并设置角度（这样视觉就会判定当前抓取的烟感器Z轴是否与机器人末端Z轴夹角超过您设置的角度、如果超过，视觉判定该物体抓取时会有碰撞风险）
    - 打开“使用箱体定义操作空间”，并在右边显示窗口调整虚拟框大小及角度，使虚拟框与实际抓取框位置大致重合即可（当机器人末端的夹爪模型与您设置的虚拟框有碰撞时，视觉判定该物体抓取时会有碰撞风险）
    - 最后点击保存即可完成防碰撞模块的设置了。
    - 更多设置参考 :ref:`防碰撞功能如何使用？`
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设置抓取顺序
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    - 如下图所示，在“抓取顺序”中选择以“Z轴最高”顺序抓取物体（这样视觉会优先抓取最上层的烟感器）
    - 选择“180度”使物体位姿的XY轴与以下轴对齐。
    - 选择“正”使物体位姿的Z轴与以下轴对齐（使烟感器的object坐标Z轴始终保持向上）
    - - 更多设置参考 :ref:`如何从最上方抓取物体？`

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如何部署该任务
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    - 在“部署”中点击“启动”。接着我们运行机器人脚本、就可以进行抓取烟感器了

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如何查看识别及匹配情况
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    - 我们在部署任务后，显示窗口默认会选择“抓取策略显示”，此时显示窗口会显示排序之后的烟感器。

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    - 同时我们也可以选择“2D显示”来观察深度学习识别的情况。
    
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    - 同时我们也可以选择“识别3D显示”来观察匹配的是否正确。

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