标定对象

手眼校准过程需要使用一个已知几何形状的对象，可以从相机图像中检测和定位。2D模式是最常用的校准对象。OpenCV库使用棋盘格，而HALCON软件使用点图案。如果有一台3D相机，那么可以使用3D校准对象；一个例子是球体。选择校准对象取决于具体的应用和硬件配置，但目标是确保能够准确地检测和测量对象，以进行手眼校准。

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DaoAI使用一个圆形棋盘格（circleboard）进行手眼校准。DaoAI的主要校准对象可以在DaoAI产品包装上找到。这些圆形棋盘格也用于现场校正的相机维护。每个圆形棋盘格都有一个9x15的棋盘格，棋格大小为24毫米，并且在中心有一个基准标记（fiducial marker）。为了在手眼校准中使用这些圆形棋盘格，需要在每个捕获图像中能够检测到圆形棋盘格和基准标记。这些特征的检测是进行手眼校准的关键步骤。

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如果DaoAI的校准对象不可用，DaoAI手眼校准仍然可以进行。您可以购买一些球状物体，比如乒乓球，然后需要准备这些球体的网格模型，并确保网格物体的尺寸与购买的物体相同。这些球体可以用作校准对象，以进行手眼校准。关键是确保物体的几何形状和尺寸是已知的，以便进行准确的校准。

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