设置抓取策略
本章会详细介绍如何设置抓取策略。所有抓取任务的设置抓取策略流程都是一样的。
抓取策略决定了机器人该如何抓取物体。设置流程包括以下4步：
1. 设置夹爪模型
选择一个夹爪模型，然后点击保存夹爪模型。该模型只用于显示目的。
点击定义夹爪中心点，然后点击显示按钮。这是可以看到坐标的输入框，输入TCP的坐标和旋转来定义；也可以在显示窗口上拖动来定义， 然后点击保存即可。
备注
- 实际使用时，建议用机器人建立TCP（tool center point）后，从机器人处将TCP位置输入进这一步，之后机器人改用法兰的位置(0,0,0)进行交互。
2. 设置TCP与物体的相对关系
这一步是为了记录夹爪抓取物体时的标准相对位置关系，这一步也被称为示教。
虚拟示教
虚拟示教是由用户手动输入TCP 到 物体的相对关系变换。
首先从左边的标签列来选择一个要示教的物体标签。
点击
+添加一个抓取姿势， 然后手动输入TCP和物体的相对关系。以下图为例，x,y 为0， z 为10mm， rx 为180°。那么在抓取时，抓取位置就是TCP在物体以参照点为基准的正上方10mm处。
小技巧
由于夹爪定义时z轴是向上的，抓取时通常是从上往下抓（z轴朝下），而物体的z轴朝上，通常虚拟示教需要有一个 rx 或者 ry 的180°旋转。
同一个物体使用多个示教时，如果有其中一个抓取点位无法达到，例如被箱体挡住，则会使用其它可以达到的示教关系。
真实示教
真实示教是由用户移动机器人至标准的抓取姿态，然后发送该位姿至机器人视觉认知系统，由机器人视觉认知系统计算并记录TCP和物体的相对关系。
以UR为例
首先从左边的标签列来选择一个要示教的物体标签。
点击
+添加一个抓取姿势。警告
需要确保场景中只有一个物体，因为如果有多个物体，则无法判断是以两个中的哪个来示教。
示教过程中不可以移动物体，如果物体不小心移动了，则需要重新拍照定位进行示教。
来到UR面板，切换到发送位姿脚本。
确认ip和port和机器人视觉认知系统设置的一致。
移动机器人至标准抓取姿态。并设置current pose为该姿态。
调用daoai_teach_pose()函数，运行机器人脚本，发送位姿。
回到网页，点击获取姿势，成功后，夹爪和物体的抓取位置关系会在右边的显示窗口中显示出来。点击保存此位姿即可。
点击保存来保存这个抓取关系。
小技巧
在真实示教后，仍然可以切换到虚拟示教来查看、微调所记录的TCP和物体的相对位置关系。
同一个物体使用多个示教时，如果有其中一个抓取点位无法达到，例如被箱体挡住，则会使用其它可以达到的示教关系。
灵活位姿抓取（可选）
在示教完成后，可以按照需要启用灵活抓取位姿。灵活抓取位姿主要提供了2种灵活抓取策略：优先从上方抓取，优先以最小的倾斜抓取。
优先从上方抓取： 当物体产生倾斜时，以参考系（定义ROI时箱体工具的坐标轴）的z轴为上方，优先从上方抓取。
优先以最小的倾斜抓取： 当物体产生倾斜时，以定义的标准抓取姿态为准，优先从定义的标准抓取位姿进行抓取。
启用夹爪：灵活抓取位姿。
设置夹爪中心对称原点，在倾斜、旋转夹爪时，会以这个点为基准旋转。
勾选显示灵活度，可以在显示窗口下方拖动灵活度预览，查看允许旋转的最大角度。
允许z轴倾斜： 是否允许夹爪倾斜抓取。
相对倾斜轴：允许夹爪在哪个轴上进行旋转
倾斜角度：允许夹爪和物体以标准抓取位姿为基准的最大倾斜角度，推荐不大于20°。
旋转抓取策略： 优先从上方抓取 或者 优先以最小倾斜抓取
z轴可旋转：选择1， 360度，180度，不允许z轴旋转。
全部设置完成后，点击保存此位姿完成设置。
3. 设置防碰撞
防碰撞设置限制了机器人夹爪可以抓取的最大倾斜角度，以及限制了夹爪位置生成，使其不会生成在与箱体发生碰撞的位置上。
防碰撞默认使用了30度的最大机器人倾斜角度，您也可以更改这个限制使其符合您的需求。（如果角度大于等于180度，则等同于关闭最大倾斜限制）
备注
这里的最大倾斜角度，是以定义场景ROI时同时定义的参考系（箱体坐标）的z轴为基准。任何倾斜角度大于设定的角度的抓取位姿都会被过滤掉。
点击使用箱体定义操作空间，来定义一个虚拟箱体，任何会与虚拟箱体位置碰撞的抓取位姿都不会被生成。
警告
显示窗口中定义虚拟箱体的ROI工具不会同时定义参考系，只有检测流程里的定义场景ROI工具会定义参考系。
4. 设置抓取顺序
抓取顺序决定了物体该以何种顺序被抓起。在这个步骤里还可以设置是否对齐物体的旋转。
小技巧
例如，圆形的物体，通常旋转不会造成物体的改变，我们就会通过对齐物体的旋转角度，使机器人在抓取时不会有z轴的旋转，从而节约机器人操作。
设置抓取顺序。
- 例，z值最高，也就是机器人会优先从最上面的物体抓。
x值最高，（定义参考系时，x轴时指向右侧），也就是机器人会从右到左抓。
备注
这里的物体的x,y,z值是以参考系为基准的，参考系是在检测流程里的 定义场景ROI完成的。
设置物体位姿的xy轴对齐：
- 设置物体的z轴对齐:
正：确保物体的z轴朝上，如果检测匹配到了z轴朝下的物体，则使物体的z轴颠倒，从而朝向上方。 负：确保物体的z轴朝下，如果检测匹配到了z轴朝上的物体，则使物体的z轴颠倒，从而朝向下方。
- 使用层过滤：
启用后，可以设置层间距（mm），会过滤掉以最上方的物体位姿为基准，向下多少mm以外的物体坐标。也就是只保留最上面一层的物体坐标。
探测和抓取全部设置完成后，您的任务就准备好进行部署了。请参考 任务部署