机器人通讯
本章会详细介绍各类机器人与视觉认知系统交互的通讯接口。
备注
Orientation字段四位整数顺序说明：
目前视觉认知系统对支持机器人所用的 Orientation/定位字段 收发顺序为
0 ABB, 四元数, 字节串 48字节
1 Fanuc, XYZ, 字符串
2 Hanwha, ZYX, 字节串 48字节
3 Kuka, ZYX, 字节串 48字节
6 Staubli, ZYX, 字节串 48字节
7 UR, 轴角顺序, 字节串 48字节
8 Yaskawa, ZYX, 字节串 48字节
9 Efort, ZYZ, 字节串 48字节
10 Aubo, ZYX, 字节串 48字节
11 Dobot, ZYX, 字符串
12 Mitsubishi, ZYX, 字符串
13 Elite, ZYX, 字符串
14 Jaka, ZYX, 字符串
15 Hans, ZYX, 字符串
16 Zhibolin, ZYX, 字节串 48字节
17 CGX, ZYX, 字节串 48字节
18 Tulin, ZYX, 字节串 48字节
99 other, 自定义顺序, 自定义收发格式
机器人通讯分为 字符串 收发，和 字节串 收发，交互时请注意收发格式
字符串
字符串的收发是以 ‘,’ 为分隔符，以 ‘;’ 为终止符. 结构详情请查阅 协议/Protocol
备注
请求消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,command,payload_1,payload_2,meta_1,meta_2;”. (其中w是四元数的实部，其它顺序填0即可)
例：请求消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,21,2,0,99,1;”
回复消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,payload_1,payload_2,status,meta_1,meta_2;”.
例：回复消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,1,0,3,99,1;”
字节串
字节串的收发消息长度固定为48个字节（byte）, 结构详情请查阅 协议/Protocol