UR 机器人连接

  1. 下载UR机器人脚本， 将机器人脚本放置在一个空的USB drive里面USB drive.

  2. 复制一个 urmagic_upload_programs.sh 到usb的根目录，这个脚本文件会上传UR脚本到UR机器人里面。

../_images/UR_upload.png

备注

如果想要备份UR中的文件，可以将 urmagic_backup_programs.sh 复制到一个空的USB里面

../_images/ur_backup.png

  1. 将准备好的USB插入UR操作板，插入后显示窗口会弹出红色的USB字样，等待绿色的USB字样弹出后，即可拔出USB。如果您没有看到绿色的USB字样，请等待10分钟后再拔出USB。

    ../_images/UR_usb.png

  1. 点击 Program Robot, 然后选择 Load Program.

    ../_images/UR_connect_1.png ../_images/UR_connect_2.png

  1. 选择任意脚本。这里以抓取脚本为例。如果您还没有Initialize Robot那么请在这一步做。

    ../_images/UR_connect_3.png

  1. 点击 Load Intallation, 然后选择UR脚本中 UR_Common_function 目录下的 VisionCognex.installation 文件

    ../_images/UR_connect_4.png

../_images/UR_connect_5.png

  1. 选择合适的Active Payload，然后启动机器人。推荐第一次使用时法兰上不要装任何东西，并选择Active Payload为0。

    ../_images/UR_connect_6.png

  1. 如图所示，需要手动设定好启动了视觉认知系统的电脑的IP地址，以及配置的机器人端口号。点击下面的绿色运行按钮，运行脚本时，daoai_socket_open()函数就会连接机器人到视觉认知系统。

    ../_images/UR_connect_7.png

备注

如果这里运行脚本时提示functions not found. 那么请重新将functions.script 和 communications.script 从UR_Common_function文件夹里加载一次。

../_images/UR_connect_8.png ../_images/UR_connect_9.png ../_images/UR_connect_10.png