连接机器人

打开一个项目后， 在设置一栏下面，点击连接机器人选项栏。

连接真实机器人

../../_images/connect_robots.png

  1. 点击添加机器人

  2. 点击配置，调出配置页面

  3. 选择机器人类型

  4. 输入端口号

  5. (机器人类型为其它时) 选择位姿顺序

  6. (机器人类型为其它时) 选择收发格式，勾选后使用字符串收发，不勾选使用字节串收发。

  7. 保存更改

  8. 连接机器人

  9. 删除机器人

机器人通讯协议详情请查阅 机器人通讯


机器人端以UR机器人为例， 导入DaoAI机器人脚本。

../../_images/ur_connect.png

设置变量daoai_ip 为服务器ip。 设置变量daoai_port 为设置的端口。

然后调用daoai_socket_open()函数。

在运行UR机器人脚本后，可以连接机器人到DaoAI Vision Pilot了。

连接虚拟机器人

使用Hercules为例，连接虚拟机器人到DaoAI Vision Pilot。

在连接机器人一栏，选择机器人类型为 其他机器人， 端口 以6000为例。

../../_images/connect_virtual.png

选择使用的旋转顺序。

选择收发格式，勾选使用字符串，不勾选时会使用字节串。更多请查阅 机器人通讯

../../_images/hercules.png

在Hercules界面

  1. 切换到Tcp_Client一栏，

  2. ip 输入 127.0.0.1, 并输入设置好的端口 6000。

  3. 点击连接，就可以连接到DaoAI Vision Pilot了。

  4. 可以在左边的输入栏编辑消息，然后点击发送到DaoAI Vision Pilot。不勾选HEX发送时是以字符串的格式发送。更多请查阅 字符串

  5. 如果使用字节串收发，请勾选HEX再发送，发送的信息需要是十六进制格式。更多请查阅 字节串