图形界面

本章会向您介绍DaoAI机器人引导系统的图形界面。

打开软件后，进入网页访问 <本地默认网址> http://127.0.0.1:3000/ 。

如果您自定义了服务器端口，那么您可以从浏览器访问 <服务器ip>:<端口号>。

备注

例:

如果您的服务器 ip 是 198.162.1.123 然后启动器的端口设置为: 8888

那么您可以从网络内的任何电脑访问 198.162.1.123:8888 进入DaoAI机器人引导系统。

WeRobotics Cognition System页面

双击图标进入后，您会看到以下页面

../../_images/WeRobotics_System.png

  1. 添加一个服务器实例

  2. 修改您所添加的服务器实例

  3. 删除您所添加的服务器实例

  4. 以创建的服务器实例

  5. 服务器实例当前状态

  6. 控制该服务器实例运行

  7. 控制该服务器实例停止

  8. 是否需要在浏览器中启动该服务器实例

欢迎页面

进入后，您会看到软件的欢迎页面，点击继续进入主页面。

../../_images/welcome_page.png

  1. 软件版本号

  2. 语言切换按钮，中英文一键切换

  3. 继续，进入主页面

  4. 控制台显示/隐藏切换按钮

控制台

../../_images/console.png

  1. 控制台消息数量

  2. 清除控制台消息

  3. 搜索控制台的一条消息

  4. 过滤显示错误信息

  5. 过滤显示警告信息

  6. 过滤显示系统信息

  7. 控制台消息显示区域

主界面

在主界面，您可以看到您所有的项目，创建项目，或者管理已有项目。

../../_images/main_page.png

  1. 显示/隐藏侧边栏。

  2. 首页按钮，点击可以返回主界面。

  3. 当前加载的项目名。

  4. 设置栏，点击可以展开/隐藏 4. 子设置栏,配置相机、机器人、和手眼标定。

  5. 配置相机、机器人、和手眼标定项目栏，点击进入对应的页面。

  6. 任务栏，点击进入任务管理页面。

  7. 部署栏，点击进入项目部署页面。

  8. 创建新项目按钮，点击进入创建项目页面。

  9. 保存按钮，点击保存当前的页面。

  10. 当前页面和翻页按钮，翻页以浏览更多项目。

  11. 打开项目

  12. 设置该项目为自动部署

  13. 展开项目选项：11，12，13

  14. 导出项目，点击后，会将项目从服务器下载到本地。

  15. 删除项目，弹窗确认后即可删除项目。

连接相机页面

在连接相机页面，您可以管理您的相机：添加、删除相机，连接，拍照，采集数据。

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  1. 添加相机按钮，点击后出现右边的相机配置页面。

  2. 相机名称。

  3. 相机的IP地址。

  4. 设置相机为真实相机，或者虚拟相机。

  5. 当选中真实相机时，可以点击上传相机配置(.cfg)文件。如果选中虚拟相机（如下图）需要输入虚拟数据的文件夹路径，或选择本地点云文件或压缩文件夹上传深度点云图。

    ../../_images/virtual_cam_file.png

  6. 拍照按钮，需要先点击 10. 创建相机再连接相机，点击后会触发相机拍照，会显示在 `9. `显示窗口

  7. 切换在预览时，保存相机图片的功能，开启后，每次拍照，会在 8. 更新状态。

  8. 预览时保存的相机数据，可以点击导出下载到本地，或者全部清除来清除当前保存的数据。

  9. 相机预览拍照时的显示窗口

  10. 保存相机设置 并创建相机，创建相机后相机

  11. 连接相机，点击后需要稍作等待

  12. 配置按钮，点击后打开对应相机的右侧相机配置页面

  13. 删除相机。

显示窗口

  • 旋转点云：一直点着鼠标左键、移动鼠标

  • 缩小和放大点云：滑动鼠标滚轮

  • 拖动点云：一直点着鼠标右键、移动鼠标

  • 虚拟框如何拖动：如下图所示

    1. 虚拟框拖动功能

    2. 鼠标光标放置在坐标原点就会显示黄色拖动框、一直点着鼠标左键移动鼠标就可以实现虚拟框的拖动

    3. 鼠标左键一直点着红色区域移动鼠标、可以实现虚拟框X方向的拖动

    4. 鼠标左键一直点着绿色区域移动鼠标、可以实现虚拟框Y方向的拖动

    5. 鼠标左键一直点着蓝色区域移动鼠标、可以实现虚拟框Z方向的拖动

    ../../_images/%E5%A6%82%E4%BD%95%E6%8B%96%E5%8A%A8%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%A1%86.png

  • 虚拟框如何旋转：如下图所示

    1. 虚拟框旋转功能

    2. 鼠标左键一直点着红色区域移动鼠标、可以实现虚拟框X方向的旋转

    3. 鼠标左键一直点着绿色区域移动鼠标、可以实现虚拟框X方向的旋转

    4. 鼠标左键一直点着蓝色区域移动鼠标、可以实现虚拟框Y方向的旋转

    ../../_images/%E6%97%8B%E8%BD%AC%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%A1%86.png

  • 虚拟框如何放大和缩小：如下图所示

    1. 虚拟框放大缩小功能

    2. 鼠标左键一直点着红色区域移动鼠标、可以实现虚拟框X方向的放大缩小

    3. 鼠标左键一直点着绿色区域移动鼠标、可以实现虚拟框X方向的放大缩小

    4. 鼠标左键一直点着蓝色区域移动鼠标、可以实现虚拟框Y方向的放大缩小

    ../../_images/%E6%94%BE%E5%A4%A7%E7%BC%A9%E5%B0%8F%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%A1%86.png

连接机器人页面

在连接相机页面，您可以管理您的机器人：添加、删除机器人，选则机器人的类型，以及通讯端口。

../../_images/connect_robot_page.png

  1. 点击添加按钮来添加一个机器人。

  2. 点击连接来打开服务器，接收机器人发送的信息。

  3. 配置按钮，点开会打开右侧机器人配置页面。

  4. 删除机器人。

  5. 选择机器人的类型。

  6. 指定一个连接端口。

  7. 保存机器人类型与连接端口。

部署页面

在部署页面，您可以部署已完成的设置的项目或者监测正在运行的项目。

../../_images/deploy_page.png

  1. 启动部署，启动的任务取决于机器人中的设置。

  2. 查看当前项目内任务的状态。

  3. 切换视图，查看正在运行的项目。